HAVA HARP SANATI VE ANATOMİSİ (İTÜ SAVTEK)
İTÜ SAVTEK’den Bir İlk Daha!
HAVA HARP SANATI VE ANATOMİSİ
Savaş uçakları hangi özelliklerine göre sınıflandırılıyor?
Devamı...Akıllı Sistem Kontrol Mimarileri
Merhaba arkadaşlar,
Bugün İnsansız Hava araçlarında bulunan diğer akıllı sistem kontrol mimarilerini inceleyeceğiz.
Devamı...Ana Motor Kontrol (Main Engine Control- MEC)
MEC genel tanımı
MEC sistemi hidromekanik bir sistemdir. Hidromekanik bir kontrol sağlar. Bu kontrolü yakıt basıncı ile çalışan servo valfler ile sağlar. Üzerinde bulunan “speed governor” bölümü ile otomatik hız ayarlaması yapar. Ayrıca bu sistem, motorun çalıştığı değişken çevre koşullarında motor performansını optimize etmek için, ekstra kontrol fonksiyonu sağlar. MEC kompanenti aksesuar dişli kutusu arka bitiminde, saat sekiz pozisyonunda yakıt pompasına bağlı olarak bulunur. Şekil 3.2’de MEC komponenti görülmektedir.
Devamı...FAFC ve FADEC Sistem Karşılaştırması
FAFC ve FADEC Sistem Karşılaştırması
FAFC sistemi genel olarak FADEC sistemine benzemektedir. FADEC sistemini FAFC’nin gelişmiş versiyonu gibi kabul edebiliriz. FADEC sistemi FAFC’nin yaptığı tüm işlemleri yapmakta ve bunun yanında birkaç ek özelliğe sahiptir.
FAFC – Full Authorized Fuel Control – Tam Otorite Yakıt Kontrol
Giriş
FAFC sistemi FADEC sisteminden önce kullanılan dijital bir motor kontrol sistemidir. Rolls Royce RB211-524 motorlarında kullanılmıştır. Genel yapı olarak FADEC sisteminin eski versiyonu olarak görülebilir. Bu bölümde FAFC sistemi incelenip, FADEC sistemi ile arasındaki farklılıklar ele alınacaktır [1].
FADEC Sistemi Avantaj ve Dezavantajları
FADEC olarak adlandırılan dijital motor kontrol sistemi ile emniyet koşulları iyileştirilmiş, uçuş ekibinin iş yükü azaltılmış, bakım ve yakıt maliyetleri azaltılmıştır. FADEC sistemi içerisinde, sistemin beyni olarak nitelendirilen bir bilgisayar (ECU), bu bilgisayarın verdiği emirleri valflere ve akçüatörlere ileten bir hidromekanik ünite (HMU), bilgi alışverişini sağlayan bilgi hatları, sürekli olarak iletişim içinde bulunduğu uçak sistemler ve ECU’ya bilgi sağlayan sensörler bulunur.
Devamı...Devam… NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
1.3 Yazılım mimarisi
OHP’de kullanılan yazılım mimarisi aşağıdaki bileşenlerden (Şekil 3) oluşur :
Devamı...NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
1. NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
Apex robot yazılım mimarisi, NASA’da geliştirilen otonom robot mimarisidir. Mimari Planlama (Deliberative), Uygulama (Executive) ve Beceri (Skills) olmak üzere üç katmandan oluşur. Üst iki katman Düşünce ve Kontrol Servisi (Resoning and Control Services, RCS) ismini alır ve yol planlama, yapılacak hareketlerin sıralanması ve sıralanmış hareketlerin en alt katman olan Beceri katmanına gönderilmesinden sorumludur. Beceri katmanı ise sensör bilgilerini almak ve Uygulama katmanından aldığı bilgileri eyleyicilere iletmekten sorumludur. Bu mimari Otonom Helikopter Projesi (Autonomous Rotorcraft Project) ve Predator B insansız hava aracı üzerinde uygulanan Akıllı Görev Yönetimi Projesi (Intelligent Mission Management Project) gibi birçok projede başarıyla uygulanmıştır. Bu bölümde Apex yazılım mimarisinin keşif ve gözetleme görevleri için uygulandığı proje olan Otonom Helikopter Projesi sistemi incelenecektir [40].
Devamı...Otonom İHA Sistemleri Devamı…
1.5 Modüler görev mimarisi
Mimariyi tanımlayan kavramsal katmanlar yerine kontrol akışı ve çeşitli katmanlarda oluşan işlemlerin nasıl etkileştiğini incelemek sistemin nasıl çalıştığını anlamada daha çok yardımcı olabilir. Mimarinin en önemli özelliği düşünen ve geleneksel kontrol hizmetlerinin tepkisel bir tarzda (hybrid deliberation and hybrid control) uygulama kabiliyetinin olmasıdır. WITAS sistemi mimarisi ortak merkezli tepkisel mimari (reactive concentric) felsefesine dayandığı için, görev işlemleri (task procedure) ve onların çalıştırılması mimarinin ana özelliğini oluşturur (Şekil 5).
Devamı...Otonom İHA Sistemleri Devam
1.2 Kontrol modları
WITAS İHA projesi kapsamında çeşitli kontrol modları geliştirilmiştir. Bunlar kalkış (take off, TO-mode) ve iniş (landing, L-mode), süzülme (hovering, H-Mode), yörünge takip (TF-Mode), dinamik yol izleme, (dynamic path following, DPF-mode), izleme ve yakalama için reaktif uçuş (reactive flight, RTF-mode, örn. Oransal Seyrüsefer, PN-Mode.) modlarından oluşur . Oransal seyrüsefer, füze önleme mantığını kullanan reaktif uçuş modudur. Bu mod, hareketli bir nesne hakkında bilgi gereken durumlarda kullanılır. Sistem hareketli nesne ve İHA arasındaki mesafeyi ayarlayarak yörüngeyi sürekli günceller ve takip eder. Hareketli nesne yoldaki bir araç veya başka bir İHA olabilir. Şekil 3’de bu modun nasıl çalıştığı gösterilmektedir. A ile belirtilen açı kuzey referans alınarak helikopterden hedefe olan görüş açısıdır. A’daki değişim sıfırda tutulursa İHA sonunda hedefle çarpışacaktır .
Devamı...