Akıllı Sistem Kontrol Mimarileri
Merhaba arkadaşlar,
Bugün İnsansız Hava araçlarında bulunan diğer akıllı sistem kontrol mimarilerini inceleyeceğiz.
Devamı...Devam… NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
1.3 Yazılım mimarisi
OHP’de kullanılan yazılım mimarisi aşağıdaki bileşenlerden (Şekil 3) oluşur :
Devamı...NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
1. NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
Apex robot yazılım mimarisi, NASA’da geliştirilen otonom robot mimarisidir. Mimari Planlama (Deliberative), Uygulama (Executive) ve Beceri (Skills) olmak üzere üç katmandan oluşur. Üst iki katman Düşünce ve Kontrol Servisi (Resoning and Control Services, RCS) ismini alır ve yol planlama, yapılacak hareketlerin sıralanması ve sıralanmış hareketlerin en alt katman olan Beceri katmanına gönderilmesinden sorumludur. Beceri katmanı ise sensör bilgilerini almak ve Uygulama katmanından aldığı bilgileri eyleyicilere iletmekten sorumludur. Bu mimari Otonom Helikopter Projesi (Autonomous Rotorcraft Project) ve Predator B insansız hava aracı üzerinde uygulanan Akıllı Görev Yönetimi Projesi (Intelligent Mission Management Project) gibi birçok projede başarıyla uygulanmıştır. Bu bölümde Apex yazılım mimarisinin keşif ve gözetleme görevleri için uygulandığı proje olan Otonom Helikopter Projesi sistemi incelenecektir [40].
Devamı...Otonom İHA Sistemleri Devamı…
1.5 Modüler görev mimarisi
Mimariyi tanımlayan kavramsal katmanlar yerine kontrol akışı ve çeşitli katmanlarda oluşan işlemlerin nasıl etkileştiğini incelemek sistemin nasıl çalıştığını anlamada daha çok yardımcı olabilir. Mimarinin en önemli özelliği düşünen ve geleneksel kontrol hizmetlerinin tepkisel bir tarzda (hybrid deliberation and hybrid control) uygulama kabiliyetinin olmasıdır. WITAS sistemi mimarisi ortak merkezli tepkisel mimari (reactive concentric) felsefesine dayandığı için, görev işlemleri (task procedure) ve onların çalıştırılması mimarinin ana özelliğini oluşturur (Şekil 5).
Devamı...Otonom İHA Sistemleri Devam
1.2 Kontrol modları
WITAS İHA projesi kapsamında çeşitli kontrol modları geliştirilmiştir. Bunlar kalkış (take off, TO-mode) ve iniş (landing, L-mode), süzülme (hovering, H-Mode), yörünge takip (TF-Mode), dinamik yol izleme, (dynamic path following, DPF-mode), izleme ve yakalama için reaktif uçuş (reactive flight, RTF-mode, örn. Oransal Seyrüsefer, PN-Mode.) modlarından oluşur . Oransal seyrüsefer, füze önleme mantığını kullanan reaktif uçuş modudur. Bu mod, hareketli bir nesne hakkında bilgi gereken durumlarda kullanılır. Sistem hareketli nesne ve İHA arasındaki mesafeyi ayarlayarak yörüngeyi sürekli günceller ve takip eder. Hareketli nesne yoldaki bir araç veya başka bir İHA olabilir. Şekil 3’de bu modun nasıl çalıştığı gösterilmektedir. A ile belirtilen açı kuzey referans alınarak helikopterden hedefe olan görüş açısıdır. A’daki değişim sıfırda tutulursa İHA sonunda hedefle çarpışacaktır .
Devamı...WITAS – VTOL Otonom İHA Sistemleri
İnsansız hava araçlarında kullanılan akıllı kontrol mimari genelde robotik uygulamalarında kullanılan mimarilerin uzantısıdır. Bununla birlikte, birçok robotik mimariler direkt olarak uçakta uygulanamamaktadır. Bunun birkaç nedeni vardır. Öncelikle, İHA her an atmosferik değişimlerin oluşabildiği son derece dinamik bir ortamda ve yer robotlarına göre çok daha yüksek hızlarda çalıştığından sistem bu değişimlere ve hıza uygun tepkiyi verebilecek nitelikte olmalıdır. Bununla birlikte, İHA dinamiği büyük ölçüde karmaşık olduğundan, denetleyici tasarımı ve onun uçağın diğer sistemleriyle ilişkilendirilmesi yüksek derecede dikkat ve değerlendirme gerektirir [1].
Devamı...ANKA
Son yazımızda üretimi gerçekleşemeyen ama tarihimizdeki ilk insansız hava araçları olan Kırlangıç ve Doğan’dan bahsetmiştik. Bugün ise test uçuşları son hız devam eden çok yakında Türk semalarında görmeye başlayacağımız ülkemizin en büyük İHA projesi ANKA ‘dan bahsedeceğim.
Devamı...Türkiye’deki ilk İHA Çalışması
Türkiye’nin ilk insansız hava aracını üretme çalışması EES (Elektrik Elektronik Sistemleri Sanayi) A.Ş. tarafından başlatılmıştır.
EES A.Ş. çalışmalarına 1997 yılının Ocak ayında başladı ve Mayıs ayında Doğan (Uzun menzil Gözcü İHA) ve Kırlangıç (Kısa Menzil Gözcü İHA) ve bir adet yer istasyonu üretti.
Devamı...İnsansız Hava Aracı Sisteminin Bileşenleri
Merhabalar, bugüne kadar İHA’lar hakkındaki yazılarım hep genel tarih ve tanımlamalar üzerineydi. Bun yazımda sistemin içerisine biraz daha girmeye başlayacağız. Bugünkü konumuz İnsansız Hava Araçları Sistem Bileşenleri.
Devamı...
Neden İnsansız Hava Araçları
Merhaba arkadaşlar, İnsansız hava araçlarına olan ilgili gün geçtikçe hem dünya gündeminde hemde Türkiye gündeminde artmaktadır. Bende sizlere bu yazı dizimde insansız hava araçları ile ilgili özgün ve doğru bilgiler aktarmaya çalışmaktayım. Bu nedenle tüm yazılarımda kaynak belirtmekteyim. Ayrıca konularla ilgili ayrıntılı bilgi almak isteyenlerde bu kaynaklardan yararlanabilirler. Takip eden arkadaşlar eğer konu ile ilgili bir sorunuz olursa ya da yanlış bir bilgi verdiğimizi düşünüyorsanız lütfen yorumlarınızda dile getiriniz.
Devamı...