Akıllı Sistem Kontrol Mimarileri
Merhaba arkadaşlar,
Bugün İnsansız Hava araçlarında bulunan diğer akıllı sistem kontrol mimarilerini inceleyeceğiz.
Devamı...Devam… NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
1.3 Yazılım mimarisi
OHP’de kullanılan yazılım mimarisi aşağıdaki bileşenlerden (Şekil 3) oluşur :
Devamı...NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
1. NASA Apex Yazılım Mimarisi ve Otonom Helikopter Projesi
Apex robot yazılım mimarisi, NASA’da geliştirilen otonom robot mimarisidir. Mimari Planlama (Deliberative), Uygulama (Executive) ve Beceri (Skills) olmak üzere üç katmandan oluşur. Üst iki katman Düşünce ve Kontrol Servisi (Resoning and Control Services, RCS) ismini alır ve yol planlama, yapılacak hareketlerin sıralanması ve sıralanmış hareketlerin en alt katman olan Beceri katmanına gönderilmesinden sorumludur. Beceri katmanı ise sensör bilgilerini almak ve Uygulama katmanından aldığı bilgileri eyleyicilere iletmekten sorumludur. Bu mimari Otonom Helikopter Projesi (Autonomous Rotorcraft Project) ve Predator B insansız hava aracı üzerinde uygulanan Akıllı Görev Yönetimi Projesi (Intelligent Mission Management Project) gibi birçok projede başarıyla uygulanmıştır. Bu bölümde Apex yazılım mimarisinin keşif ve gözetleme görevleri için uygulandığı proje olan Otonom Helikopter Projesi sistemi incelenecektir [40].
Devamı...Otonom İHA Sistemleri Devamı…
1.5 Modüler görev mimarisi
Mimariyi tanımlayan kavramsal katmanlar yerine kontrol akışı ve çeşitli katmanlarda oluşan işlemlerin nasıl etkileştiğini incelemek sistemin nasıl çalıştığını anlamada daha çok yardımcı olabilir. Mimarinin en önemli özelliği düşünen ve geleneksel kontrol hizmetlerinin tepkisel bir tarzda (hybrid deliberation and hybrid control) uygulama kabiliyetinin olmasıdır. WITAS sistemi mimarisi ortak merkezli tepkisel mimari (reactive concentric) felsefesine dayandığı için, görev işlemleri (task procedure) ve onların çalıştırılması mimarinin ana özelliğini oluşturur (Şekil 5).
Devamı...Otonom İHA Sistemleri Devam
1.2 Kontrol modları
WITAS İHA projesi kapsamında çeşitli kontrol modları geliştirilmiştir. Bunlar kalkış (take off, TO-mode) ve iniş (landing, L-mode), süzülme (hovering, H-Mode), yörünge takip (TF-Mode), dinamik yol izleme, (dynamic path following, DPF-mode), izleme ve yakalama için reaktif uçuş (reactive flight, RTF-mode, örn. Oransal Seyrüsefer, PN-Mode.) modlarından oluşur . Oransal seyrüsefer, füze önleme mantığını kullanan reaktif uçuş modudur. Bu mod, hareketli bir nesne hakkında bilgi gereken durumlarda kullanılır. Sistem hareketli nesne ve İHA arasındaki mesafeyi ayarlayarak yörüngeyi sürekli günceller ve takip eder. Hareketli nesne yoldaki bir araç veya başka bir İHA olabilir. Şekil 3’de bu modun nasıl çalıştığı gösterilmektedir. A ile belirtilen açı kuzey referans alınarak helikopterden hedefe olan görüş açısıdır. A’daki değişim sıfırda tutulursa İHA sonunda hedefle çarpışacaktır .
Devamı...