Akıllı Sistem Kontrol Mimarileri
Merhaba arkadaşlar,
Bugün İnsansız Hava araçlarında bulunan diğer akıllı sistem kontrol mimarilerini inceleyeceğiz.
Devamı...Otonom İHA Sistemleri Devamı…
1.5 Modüler görev mimarisi
Mimariyi tanımlayan kavramsal katmanlar yerine kontrol akışı ve çeşitli katmanlarda oluşan işlemlerin nasıl etkileştiğini incelemek sistemin nasıl çalıştığını anlamada daha çok yardımcı olabilir. Mimarinin en önemli özelliği düşünen ve geleneksel kontrol hizmetlerinin tepkisel bir tarzda (hybrid deliberation and hybrid control) uygulama kabiliyetinin olmasıdır. WITAS sistemi mimarisi ortak merkezli tepkisel mimari (reactive concentric) felsefesine dayandığı için, görev işlemleri (task procedure) ve onların çalıştırılması mimarinin ana özelliğini oluşturur (Şekil 5).
Devamı...Otonom İHA Sistemleri Devam
1.2 Kontrol modları
WITAS İHA projesi kapsamında çeşitli kontrol modları geliştirilmiştir. Bunlar kalkış (take off, TO-mode) ve iniş (landing, L-mode), süzülme (hovering, H-Mode), yörünge takip (TF-Mode), dinamik yol izleme, (dynamic path following, DPF-mode), izleme ve yakalama için reaktif uçuş (reactive flight, RTF-mode, örn. Oransal Seyrüsefer, PN-Mode.) modlarından oluşur . Oransal seyrüsefer, füze önleme mantığını kullanan reaktif uçuş modudur. Bu mod, hareketli bir nesne hakkında bilgi gereken durumlarda kullanılır. Sistem hareketli nesne ve İHA arasındaki mesafeyi ayarlayarak yörüngeyi sürekli günceller ve takip eder. Hareketli nesne yoldaki bir araç veya başka bir İHA olabilir. Şekil 3’de bu modun nasıl çalıştığı gösterilmektedir. A ile belirtilen açı kuzey referans alınarak helikopterden hedefe olan görüş açısıdır. A’daki değişim sıfırda tutulursa İHA sonunda hedefle çarpışacaktır .
Devamı...WITAS – VTOL Otonom İHA Sistemleri
İnsansız hava araçlarında kullanılan akıllı kontrol mimari genelde robotik uygulamalarında kullanılan mimarilerin uzantısıdır. Bununla birlikte, birçok robotik mimariler direkt olarak uçakta uygulanamamaktadır. Bunun birkaç nedeni vardır. Öncelikle, İHA her an atmosferik değişimlerin oluşabildiği son derece dinamik bir ortamda ve yer robotlarına göre çok daha yüksek hızlarda çalıştığından sistem bu değişimlere ve hıza uygun tepkiyi verebilecek nitelikte olmalıdır. Bununla birlikte, İHA dinamiği büyük ölçüde karmaşık olduğundan, denetleyici tasarımı ve onun uçağın diğer sistemleriyle ilişkilendirilmesi yüksek derecede dikkat ve değerlendirme gerektirir [1].
Devamı...